Le 20 mars 1991, Michael Jackson signe avec Sony un contrat de 65 millions de dollars d'une durée de quinze ans au cours desquels il doit produire six albums pour Epic, apparaître dans des films et des courts-métrages. Les revenus que ce contrat pourrait générer sont évalués entre 890 millions et un milliard de dollars. Le premier de ces albums, Dangerous, sort le 26 novembre 1991 et devient n^o 1 des classements en trois jours. Le total des ventes de Dangerous atteint 7 millions d'exemplaires vendus aux États-Unis et devient le 3^e album le plus vendu dans la carrière de Michael Jackson avec plus de 33 millions de copies vendues derrière Bad avec plus de 34 millions de copies vendues.

L'album Dangerous contient quatorze chansons dont neuf singles qui sortent successivement : Black or White (novembre 1991), Remember the Time (janvier 1992), In the Closet (avril 1992), Who Is It (juillet 1992), Jam (septembre 1992), Heal the World (octobre 1992), Give in to Me (février 1993), Will You Be There (mai 1993) – qui devient plus tard le générique de fin du film Sauvez Willy – et Gone Too Soon une chanson en hommage à Ryan White, un jeune garçon victime du SIDA (novembre 1993).

Les vidéos accompagnant les singles comprennent de nombreuses stars parmi lesquelles : Michael Jordan (Jam), Kris Kross (Jam), Naomi Campbell (In The Closet), Eddie Murphy, Magic Johnson et Iman (Remember The Time), Macaulay Culkin (Black Or White) et Slash (Give in to Me).

Pendant sa tournée mondiale Dangerous Tour, du 27 juin 1992 au 11 novembre 1993, Jackson annonce la création de son organisation caritative Heal the World, association qui est rejointe par Heal The Kids en 2001 (les deux sont finalement dissoutes cette même année). Le 31 janvier 1993, il chante lors de la mi-temps de la finale du superbowl ; il interprète plusieurs de ses titres : Jam, Billie Jean, Black or White et Heal the World.

Le 17 août 1993, durant sa tournée de promotion pour l'album, Michael Jackson est accusé d'abus sexuel sur mineur par Evan Chandler, père de l'enfant de treize ans Jordan Chandler. Auparavant, ce dernier aurait fait des demandes répétées pour des faveurs, telles voitures, nouvelle maison et argent. Enfin, il aurait menacé Michael et exigé 20 millions pour la vente de quatre scénarios de films. Suite au refus de Michael, les accusations publiques fusèrent. Après une cure de désintoxication rendue nécessaire par la prise de calmants, Michael se dit prêt pour affronter un procès, mais son entourage, les compagnies d'assurances et les gestionnaires de sa fortune l'en dissuadent. Un montant jamais révélé officiellement (estimé entre 12 et 20 millions) sera versé à Evan Chandler. L'affaire s'arrête là mais a une forte implication sur l'état de santé de Michael. Il est contraint d'ailleurs à annuler quelques concerts de la fin de sa tournée.